robot
Robot ma już co prawda kilka lat i się kurzy, ale jest więc warto o nim napisać 
Jeszcze w podstawówce zbudowałem pierwszego robota kroczacego, ale był sterowany ręcznie i nie do końca przysługuje mu to miano. Jesli zżera Cię ciekawość jak działa to czteronożne stworzenie, możesz od razu pobrać film (608 KB) to prezentujący. Jeśli zaś wystarczś Ci zdjęcia to zapraszam dalej. Jako, że nie jest to jakaś specjalnie zaawansowana konstrukcja, to i nie ma co pokazywać, stąd tylko dwa zdjęcia. To
oraz to
Jak widać, robot ma cztery nogi. Cała konstrukcja opiera sie na dwóch silniczkach, jeden to oryginalny z lego, a drugi znalazłem gdzies w szufladzie Pierwszy napędza odnóża zaś drugi obraca względem siebie przednią i tylną część robota, co sprawia, ze skręca. Napięcie jest doprowadzane z komputera: standardowe 5V do siliniczka skręcajacego oraz 9V uzyskane za pomocą stabilizatora z 12V do silnika napędowego. Sterowaniem natomiast ma się docelowo zajmować komputer. Na razie układ z tranzystorów BD139 i BD140 albo nie chce działać, albo spaliłem port drukarki. Nie chce mi się sprawdzać W każdym razie na zdjęciu widać fragment ładnego 3 metrowego przewodu drukarkowego, przez który to własnie ma się odbywać komunikacja z komputerem i dostarczanie zasilania. Będzie to więc robot przewodowy, ale nie wykluczam w przyszłości zmian. Program sterujący zachowaniem będzie raczej prosty. Może w przyszłosci będą to sieci neuronowe, ale do tak prostego urzadzenia wystarczą niezbyt skomplikowane schematy działania.
Sprawdzilem niedawno port drukarki i działa, w każdym razie po echo blabla >> /dev/lp0 drukarka drukuje, czyli i port powinien byc sprawny. Uff 
To teraz tylko pozostaje odkurzyć wszystko i próbowac dalej, musze chyba jednak poprawić trochę konstrukcję robota, bo czasem tryby sobie przeskakują bez pytania i nogi nie poruszają sie tak jak powinny.